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91.
未来的空间探测要求机器人系统具备高可靠性、高移动性,以胜任未知非结构的地理环境。结合自适应悬架机器人和主动悬架机器人的优点,创新提出主动自适应悬架机器人的概念。它是一类具有主动配置功能的自适应悬架机器人,在一般复杂地形环境下,利用移动机构的超静定特性自适应地形,在极端复杂环境下,主动调整悬架结构等移动机构的运动配置适应地形变化,获取最佳移动性能。设计了一种六轮主动自适应悬架样机,可实现折叠、翻到后起身,建立了机器人移动性能综合评价模型,并给出了相应的配置模型和主动配置方法,通过主动配置可明显提高主动自适应悬架机器人的移动性能。 相似文献
92.
文中提出了采用前馈动力学补偿和实时动力学补偿的两种机器人位置/力混合控制器。仿真结果显示了这两种动力学补偿的有效性。由于动力学补偿的引入、机器人位置/力混合控制系统的性能得到明显改善。 相似文献
93.
邹逢兴 《国防科技大学学报》1990,12(2):73-79
本文从机器人力反馈依从控制的任务和要求出发,对机器人控制多处理机系统设计中的几个主要问题,包括总的系统结构、存储器结构、机间互连结构、中断系统结构、并发实时操作系统、处理机选型和多处理机系统的调试等,进行了探讨。 相似文献
94.
苏金树 《国防科技大学学报》1996,18(4):93-97
在分析传统的网络功能实现结构及通信开销的基础上,论述了高性能网络控制器的设计,并提出提高网络性能的硬件途径和面向FDDI特点的FDDI控制器的设计技术。 相似文献
95.
首先介绍了综合火力/飞行控制系统和变结构控制的基本原理及其特点,然后对如何应用变结构控制理论进行火飞控制器设计进行了探讨。 相似文献
96.
针对该实时稳定控制系统中某一大功率、大变负载的某高精度位置伺服系统设计了模糊自适应P ID控制器,介绍了大量的静态、动态试验,并给出了在不同状态下的实际实验结果。试验表明:该控制器有良好的控制效果及鲁棒性,较好地解决了该武器系统中火控系统的动态响应。 相似文献
97.
为满足航天大容量存储系统对高速存储及数据完整的需求,实现了一个基于NAND型内存的高性能控制器,提出了一种实现于NAND型内存芯片内部的流水编程机制,以及一种可以保证数据无缝连接的坏块处理机制。介绍了存储控制器的各个模块设计,并分析了不同情况编程机制所需的时间计算方法,建立仿真模型,利用蒙特卡洛方法仿真并讨论了流水编程机制的性能优化效果。在实际硬件平台验证了流水编程机制和坏块处理机制,结果表明该大容量存储系统的存储速率可达100MB/s,读取数据与存入数据保持一致,数据无乱序无丢失。 相似文献
98.
99.
电磁主动悬架的建模及仿真研究 总被引:2,自引:0,他引:2
根据电磁学原理,利用电磁铁作为主动悬架的作动器,构造出电磁作动器的一般结构.在1/4汽车悬架基础上,建立了电磁主动悬架的非线性模型,应用现代控制理论设计了该模型的次优控制器,对模型进行分析、仿真.结果表明,电磁悬架能够实现一般主动悬架的功能,满足车辆平顺性的要求,可以应用于汽车的悬架系统. 相似文献
100.
AMESim与MATLAB/Simulink联合仿真技术及应用 总被引:12,自引:0,他引:12
分析了AMESim与MATLAB/Simulink的特点,对两者的联合仿真技术进行了研究,解决了联合仿真的接口问题.并把该技术应用于主动悬架系统,取得了良好效果. 相似文献